Para facilitar información de este puerto puedes usar sus NSE's correspondientes
#opcion 1 - todos los que contengan *http* en el NSE
nmap -p 500 -sU -sV IP
#opcion 2 - específicamente los siguientes
nmap -p 500 -sV --script=ike-version
Probar
Por defecto en Kali tenemos la herramienta
ike-scan -M IP
ike-scan -A TARGET-IP --id=myid -P TARGET-IP-key